Yari xuất hiện từ thời kì Nara (710 - 794),[3][4]. Chúng được gọi là hoko (矛, ほこ), và được cho là có nguồn gốc từ Trung Hoa. Các tư liệu văn bản đầu tiên mô tả về yari là vào năm 1334, và đến khoảng năm 1440 thì yari trở nên phổ biến[5]. Lý do của việc yari bị "bỏ rơi" một thời gian dài như vậy có lẽ là do trước thời kì đó, cách thức tiến hành chiến tranh ở Nhật Bản hơi "khác" so với các nước khác. Với các samurai, chiến trường được coi là nơi tiến hành các trận chiến danh dự giữa samurai và có vô số các nghi lễ để thể hiện sự tôn trọng đối thủ chứ không phải một trận hỗn chiến của "thường dân". Vì vậy, các vũ khí thực dụng và đơn giản như giáo không được ưa chuộng.[6]

Tuy nhiên, kể từ sau hai cuộc xâm lược của Mông cổ vào năm 1274 và năm 1281, chiến trận ở Nhật đã có những thay đổi rõ rệt. Quân Mông Cổ thuê lính người Trung Quốc và Triều Tiên mang theo những cây giáo dài và có tổ chức đội hình chặt chẽ, di chuyển theo từng đơn vị lớn để ngăn cản kị binh.[6] Và rõ ràng, có lẽ Nhật Bản đã bại trận nếu không có trận bão kamikaze đánh đắm thuyền Mông Cổ trong cuộc xâm lược thứ hai. Sau khi chứng kiến sự hiệu quả của chiến thuật trên, người Nhật đã có những thay đổi lớn về hệ thống vũ khí và quân đội.

Những vũ khí có cán dài (bao gồm cả naginata(長刀, Trường Đao) và giáo) đã chứng tỏ được ưu thế vượt bậc của chúng trên chiến trường so với những thanh kiếm nhờ phạm vi tấn công lớn, tỉ lệ giữa trọng lượng và chiều dài nhỏ hơn và trên hết là khả năng đâm xuyên tuyệt vời của chúng.[6] Kiếm trở nên yếu thế và từ vị trí là vũ khí chủ lực dần lui về làm vũ khí phụ và chỉ còn được dùng khi giáo không còn hiệu quả.

Khoảng cuối thế kỉ XVI, vào thời Chiến Quốc Nhật Bản, các cây giáo có chiều dài 4,5-6 mét trở thành vũ khí chủ lực trong quân đội. Đội hình chiến đấu khi đó thường bao gồm binh sĩ đánh giáo và bắn súng, dàn thành 2 - 3 hàng ngang và di chuyển theo khẩu lệnh của một chỉ huy. Dần dần, yari còn trở nên phổ biến hơn cả cung và rất được ưa chuộng bởi các samurai và binh sĩ.[6]

Tuy nhiên sang thời kì Edo, nước Nhật không còn chiến tranh, các vũ khí thực chiến mất dần chỗ đứng, giáo vẫn được sản xuất dùng để phục vụ cho nghi lễ hay trang bị cho các lực lượng trị an.